En el paraje conocido como Los Moros, se fundó el 10 de Octubre de 1750, la población de Revilla, conformándose su población con vecinos del estado de Coahuila.

Cinco años después, el colonizador Don José de Escandón la reubicó mil varas más abajo del lugar donde la encontró. En el año de 1829, cambió su nombre por el de Guerrero, en honor al General Don Vicente Guerrero, consumador de la Independencia de México.

En el año de 1952, la antigua Ciudad Guerrero se vió obligada a cambiar su ubicación 30 kilómetros más al oeste, río arriba por la construcción de la Presa Falcón, conformándose la Nueva Ciudad de Guerrero, Cabecera Municipal del Municipio de Guerrero.